این قلعه در فاصله ۸۰۰ متری جنوب شرقی روستای پالنگان در دره تنگیور و در محل چشمه‌های پرآب قرار دارد که آثار و بقایای اتاق‌ها، آتشکده‌ها و پل‌های قدیمی آن نمایان است.
آثار و یادمان‌های به دست آمده از این قلعه نشان می‌دهد که قدمت تاریخی پالنگان به دوران‌های کهن می‌رسد. این آثار شامل یک لنگه دروازه از یک تخته سنگ بزرگ و پل‌های ساخته شده روی رودخانه است که هنوز به جای مانده‌اند.
وجود قلعه پالنگان قبل از حکمرانی اردلان‌ها و حتی امرای کلهر مسلم است. اما از چگونگی و تاریخ ساخت آن اطلاعی در دست نیست.
بدون شک به دلیل موقعیت استراتژیکی این قلعه، از خیلی قرن‌ها پیش از قلاع مهم و غیرقابل دسترس بوده است. در دوران حکومت اردلان‌ها بر کردستان چند قلعه موجود بوده است که این قلعه ها در فصلی خاص مورد استفاده حکام وقت قرار گرفته اند.
قلعه زلم برای زمستان، قلعه مریوان برای پائیز، قلعه حسن آباد در تابستان و قلعه پالنگان در بهار میهماندار حکومتیان بوده‌اند.
بدین ترتیب قلعه پالنگان که از زمان خسروخان اردلان در ۵۹۴ هجری شمسی به تصرف خاندان اردلان درآمد و در سال ۱۰۶۶ هجری شمسی پس از حدود ۴۷۲ سال میهمانداری حکام اردلان ویران می‌شود.