اشکال ابتدایی و پیشامدرن ورزش فوتبال، در کشورهای گوناگونی وجود داشته و نمی‌توان ریشه‌های آن را به‌طور دقیق و کامل ردیابی کرد. ورزش‌هایی تقریبا مشابه در تمدن‌های باستانی چین و ژاپن و نیز در تمدن آزتک‌ها در آمریکای مرکزی دیده شده است.
همچنین ورزش‌هایی مشابه با توپ در سده‌های میانه در اروپا و به ویژه در کشورهای ایتالیا و انگلستان وجود داشته، ولی قطعی است که هیچکدام از این ورزش‌ها از قواعد مدون برای تعیین شمار بازیکنان یا اندازه مساحت زمین یا مدت مسابقه و غیره برخوردار نبوده‌اند.
بر این پایه می‌توان گفت که در اشکال ابتدایی ورزش فوتبال، هرج و مرج و خشونت حکمفرما بوده و تدوین قواعد مدرن را باید به عنوان قالبی برای محصور کردن این خشونت و هرج‌ومرج و قانونمندسازی آن دانست.
تعیین قواعد شاید در نگاه اول محدودساختن آزادی بازیکنان به نظر آید، ولی واقعیت این است که تنها پس از تدوین قواعد فوتبال، بازیکنان این ورزش به طور واقعی توانستند استعدادهای خود را شکوفا سازند و آمیزه‌ای از فردیت، روح تیمی و مهارت‌های شخصی را به نمایش بگذارند. از آن پس بود که فوتبال به نماد ورزش مدرن تبدیل شد.
زادگاه فوتبال مدرن
انگلستان را زادگاه فوتبال مدرن می‌دانند. در انگلستان سده نوزدهم، بازی‌هایی با توپ رواج داشت که ترکیبی از فوتبال و راگبی بود. این ورزش‌ها به دلیل کم‌هزینه بودنشان عمدتا در محله‌های کارگری و در میان جوانان لایه‌های پایینی جامعه دنبال می‌شد. قواعد مشخصی بر این ورزش‌ها حاکم نبود و هر تیمی با حریف خود قواعدی مقرر می‌کرد. خشونت بیش از اندازه در این‌گونه ورزش‌ها باعث می‌شد که مقامات دولتی بارها مسابقات آن را ممنوع کنند.
به گزارش دویچه‌وله، در سال ۱۸۴۸ جمعی از دانشجویان دانشگاه کمبریج انگلستان گردآمدند تا برای یکسان‌سازی و هماهنگی این نوع ورزش، قواعدی تدوین کنند. در واقع می‌توان گفت که فوتبال به مفهوم مدرن آن، در میدان چمن سبز پدید نیامد، بلکه نتیجه تلاش فکری پشت میز تحریر بود.
آن دانشجویان می‌خواستند با تدوین قواعد فوتبال، بازی‌هایی در میان تیم‌های موجود برگزار کنند. آنان مقرر کردند که شمار بازیکنان هر تیم از ۱۵ تا ۲۰ بیشتر نباشد. در سال ۱۸۵۷ نخستین باشگاه فوتبال به نام «اف.ث. شفیلد» در انگلستان تاسیس شد.
در سال ۱۸۶۲ نخستین طرح قواعد بازی فوتبال از سوی رئیس مدرسه «آپینگهام» در انگلستان منتشر شد. در سال ۱۸۶۳ فرستادگانی از دانشگاه‌های معروف آکسفورد و کمبریج و نیز نمایندگان باشگاه‌های موجود در لندن گردآمدند و به تاسیس نخستین انجمن فوتبال (Football Association) در سطح ملی اقدام کردند. این انجمن قواعدی در چهارده بند تصویب کرد که برپایه طرح اولیه دانشجویان کمبریج تدوین شده بود. در این طرح تصریح شده بود که فوتبال ورزشی عمدتا با پاست. همچنین نخستین قواعد مربوط به آفساید در این طرح مقرر شده بود.
انشعاب راگبی از فوتبال
بدین‌سان سنگ‌پایه قواعد فوتبال مدرن گذاشته شد. از آن پس این قواعد گام به گام دقیق‌تر و ظریف‌تر شد. در سال ۱۸۶۴ لباس‌های مخصوص برای فوتبال مقرر شد که طبق آن شلوار کوتاه باید تا زانو را می‌پوشاند. یک سال پس از آن اندازه دروازه‌ها تعیین شد.
در سال ۱۸۷۰ مقرر شد که شمار بازیکنان هر تیم یازده نفر باشد. انجمن فوتبال انگلستان یک سال بعد مقرر کرد که هیچ بازیکنی جز دروازه‌بان اجازه ندارد توپ را با دست لمس کند. بدین‌سان، راه ورزش راگبی برای همیشه از فوتبال جدا شد و طرفداران این ورزش با انشعاب خود، اقدام به تاسیس «انجمن فوتبال راگبی» کردند.
در سال ۱۸۷۲ نخستین مسابقه فوتبال میان دو تیم ملی انگلستان و اسکاتلند در گلاسکو برگزار شد که نتیجه آن تساوی صفر بر صفر بود. در این بازی برای نخستین بار از قاعده ضربه‌های کرنر استفاده شد. در همان سال نخستین مسابقات دوره‌ای در سطح ملی در انگلستان برگزار گردید. از سال ۱۸۷۴ برای مسابقات داور وسط تعیین شد که بازی را هدایت می‌کرد.
در سال ۱۸۷۴ یک معلم آلمانی به نام کنراد کوخ در شهر برانشوایگ، قواعد مدونی برای بازی فوتبال ارائه داد. وی را نخستین مروج ورزش فوتبال در آلمان می‌دانند.
انجمن فوتبال انگلستان در سال ۱۸۷۷ مقرر کرد که داور می‌تواند یک بازیکن را اخراج کند. یک سال پس از آن داورها در مسابقات از سوت استفاده کردند. در سال ۱۸۸۰ استفاده از ساق‌بند برای محافظت از بازیکنان اجباری شد. در همین سال قاعده مربوط به ضربه پنالتی وضع شد.
بین‌المللی شدن فوتبال
فوتبال از دهه هفتاد قرن نوزدهم از جزیره بریتانیا به قاره اروپا گسترش یافت و نخست در کشور سوئیس با استقبال روبرو شد. پس از آن در کشورهای فرانسه و آلمان نیز این ورزش مورد پذیرش قرار گرفت و رونق یافت.
درسال ۱۸۸۶ نخستین انجمن جهانی فوتبال (IFAB) به عنوان عالی‌ترین مرجع برای تدوین و تغییر قواعد فوتبال در لندن تاسیس شد. اعضای این انجمن در آغاز همه بریتانیایی بودند. این انجمن سه سال بعد مقرر کرد که دو خط نگهدار، داور وسط را یاری دهند. در سال ۱۸۹۰ از تور برای دروازه‌ها استفاده شد، تا امکان خطای دید به هنگام گلزنی از بین برود. در سال ۱۸۹۷ دو مفهوم «خطای عمد» و «خطای غیرعمد» در کاتالوگ قواعد فوتبال وارد شد.
در سال ۱۸۹۹ پرداخت پول به بازیکنان برای انتقال به باشگاه تازه مجاز شد، ولی مبلغ پرداختی نمی‌باید از ۱۰ پوند تجاوز می‌کرد. این نطفه اولیه فوتبال حرفه‌ای بود.
در سال ۱۹۰۳ مقرر شد که دروازه‌بان تنها مجاز است در محوطه جریمه توپ را با دست لمس کند. سه سال بعد قاعده‌ای مقرر شد که بر پایه آن دروازه‌بان موظف بود به هنگام ضربه پنالتی روی خط دروازه باقی بماند. در فاصله سال‌های ۱۹۰۷ تا ۱۹۰۹ قواعد تازه‌ای وضع شد که بر پایه آن‌ها آفسایدگیری اعتبار خود را به هنگام پرتاب توپ با دست و نیز در زمین حریف از دست می‌داد.
در ۲۱ مه ۱۹۰۴ فدراسیون بین‌المللی فوتبال (فیفا) در پاریس تاسیس شد که تا امروز عالی‌ترین مرجع سازماندهی مسابقات فوتبال در سطح جهان بوده است.
در سال ۱۹۱۳ اعضای غیربریتانیایی به (IFAB) پذیرفته شدند. در سال ۱۹۲۴ مقرر شد که اگر ضربه کرنر مستقیم وارد دروازه شود، گل محسوب می‌شود. در سال ۱۹۳۷ وزن توپ فوتبال تعیین شد و مطابق آن این وزن نمی‌باید از ۳۹۶ گرم کمتر و از ۴۵۳ گرم بیشتر باشد.
بازیکنان از سال ۱۹۳۹ به بعد با شماره‌هایی که در پشت پیراهن آنان نقش شده بود وارد میدان شدند. در سال ۱۹۶۳ اعلام شد که بازی فوتبال در سراسر جهان با پای برهنه ممنوع است. این تصمیم در رابطه با مصدومیت کودکان و نوجوانان در کشورهای فقیر جهان اتخاذ شد.
از سال ۱۹۶۵ برای نخستین بار در لیگ انگلستان تعویض دو بازیکن مجاز شد. این قاعده از سال ۱۹۶۹ در مسابقات بین‌المللی به کار گرفته شد.
برای جلوگیری از سوء‌تفاهمات
در مسابقات جام جهانی سال ۱۹۶۶ در انگلستان، در جریان بازی انگلستان و آرژانتین درگیری‌هایی میان بازیکنان روی داد و داور یکی از بازیکنان آرژانتینی را اخراج کرد. این کار تا آن زمان به صورت شفاهی یا با اشاره دست صورت می‌گرفت. ولی از آنجا که در آن بازی بازیکن آرژانتینی زبان داور و اشاره او را نفهمیده بود، تا ۹ دقیقه پس از اخراج همچنان در زمین باقی ماند.
برای جلوگیری از بروز چنین سوء‌تفاهماتی، کن آستون داور انگلیسی پیشنهاد کرد که از کارت زرد برای اخطار و از کارت قرمز برای اخراج استفاده شود. این قاعده در نهمین جام جهانی فوتبال که در سال ۱۹۷۰ در مکزیک برگزار شد، برای نخستین بار مورد استفاده قرار گرفت.
البته در جام جهانی مکزیک هیچ بازیکنی کارت قرمز دریافت نکرد. نخستین بازیکنی که در جریان جام جهانی کارت قرمز دریافت کرد، یک مدافع تیم شیلی بود که در جام جهانی سال ۱۹۷۴ در آلمان در مقابل تیم میزبان از زمین بازی اخراج شد.
اگر چه فوتبال بانوان به طور غیررسمی در شماری از کشورها رواج داشت، ولی در سال ۱۹۷۱ «یوفا» به فدراسیون‌های فوتبال در کشورهای اروپایی رسما توصیه کرد که ممنوعیت فوتبال بانوان را لغو کنند. در سال‌های بعد فوتبال بانوان در سراسر جهان رونق یافت و هم اکنون مسابقاتی در سطح جهانی در این رشته برگزار می‌شود.
در سال ۱۹۸۸ در جریان رقابت‌های جام ملت‌های اروپا در آلمان، برای نخستین بار تیمی از داوران از یک کشور به خدمت گرفته شد. در سال ۱۹۹۱ برای نخستین بار از کارت «زرد و قرمز» برای اخراج استفاده شد.
در مسابقات جام ملت‌های اروپا در سال ۱۹۹۶برای نخستین بار قاعده «گل طلایی» مورد استفاده قرار گرفت. یوفا در سال ۲۰۰۲ از قاعده «گل نقره‌ای» به جای «گل طلایی» استفاده کرد. تفاوت در آن بود که در بازی‌های نهایی که به وقت اضافی می‌کشید، گل طلایی می‌توانست بلافاصله سرنوشت بازی را تعیین کند، ولی پس از گل نقره‌ای بازی تا پایان نیمه اول یا دوم وقت اضافی ادامه می‌یافت.
در سال ۲۰۰۴ هر دو قاعده از اعتبار ساقط شد و فیفا بار دیگر به قاعده ضربات پنالتی پس از وقت اضافی بازگشت.
آخرین قاعده‌ای که وضع شده و از بازی‌های جام جهانی در آفریقای جنوبی کاربرد یافته، این است که به هنگام ضربه پنالتی بازیکنی که به سوی توپ می‌دود اجازه ندارد در بین راه مکث کند، چون این کار باعث فریب دروازه‌بان حریف می‌شود و از بازی جوانمردانه به دور است.