آخرین مدارك و شواهد نشان می‌دهد كه این بازی در قرن پانزدهم در مالاكا یا ملاكا كه یكی از شهرهای تاریخی مالزی می‌باشد، بازی می‌شده است. این بازی در اواخر دهه ۱۹۳۰ تغییراتی كرد و در سال ۱۹۳۵ در نگری سمبیلان و در زمان پادشاهی جورج پنجم و در جشن سالروز تاجگذاری sepakraga نامیده شد. با توجه به این كه مقدمه این ورزش در سالروز جشن گذاشته شد، بنابراین به SepakRega Jubilee نیز شناخته می‌شود.
نام این ورزش از دو زبان گرفته شده است؛ سپک Sepak در زبان مالزیایی به معنای ضربه زدن و تاکرا Takraw در زبان تایلندی یعنی توپ. هنگامی که این ورزش متولد شد تا حد زیادی شبیه ورزش ژاپنی "Kemari" بود.
عده‌ای به شکل دایره می‌ایستادند و با چوب به توب ضربه می‌زدند و ساعت‌ها به این بازی می‌پرداختند. به همین دلیل بسیار شبیه بازی کماری بود که بازیکنان یک دایره بزرگ تشکیل می‌دادند. ساعت‌ها بدون آن که توپ با زمین تماسی پیدا کند به آن ضربه می‌زدند و تا زمانی که توپ به زمین می‌خورد جزو امتیازات آن گروه محاسبه می‌شد.
به طور كامل مشخص نیست كه این بازی چگونه از نگری به مناطق دیگر توسعه یافت، ولی در طول جنگ جهانی دوم این بازی خیلی سریع در پینانگ توسعه یافت و در سال‌های بعد از جنگ جهانی دوم به خصوص در دهه ۵۰ می‌توان مشاهده نمود كه این بازی در اكثر كشورها و شهرها و جوامع روستایی انجام می‌شد، به خصوص در مناطقی كه مردم مالای به اندازه كافی بلند قد بودند.
اعتقاد بر این است كه این بازی مدرن به وسیله سه نفر در پینانگ تكامل و توسعه یافت. در فوریه ۱۹۴۵ قوانین نت و قوانین مشابه با والیبال به وسیله "حميد مايدين"پایه‌گذاری شد. او با محمد عبدالرحمان (بهترین بازیكن Raga Bulatan) و سید یعقوب ملاقات كرد و سعی نمود برای این رشته وضعیت جدیدی ایجاد نماید. آنها از این موضوع بسیار خوشحال بودند، زیرا باعث می‌شد پاس‌ها سریع‌تر و استیل لگد زدن به توپ متفاوت بوده و ورزشكاران بلند قد بتوانند این بازی را انجام دهند.
اولین رقابت منظم توسط كلوپ سوویم در ۱۶ می ۱۹۴۵ انجام پذیرفت. این رقابت كه معروف به Sepak Raga Jaring شد، سبب شد این ورزش در شبه جزیره مالای و آسیای جنوب شرقی رواج یابد.
در دهه ۵۰ این بازی اكثراً در مدارس و در زمین بدمینتون انجام می‌شد. بازیكنان فوتبال معمولاً این بازی را انجام می‌دادند و این به دلیل شباهت آن با فوتبال بود. انجمن‌های سپك راگا در شهرهای مختلف مالزی شكل گرفت و بالاخره در ۲۵ ژوئن ۱۹۶۰ طی سمیناری در پنیانگ، فدراسیون این ورزش شكل گرفت. نمایندگانی از Kedah و Selangor و Negeri و Penang تعیین شد و اولین رئیس، آقای مود خیر جوهری بود. سال بعد كشورهای آسیای جنوب شرقی در جلسه‌ای در كوالالامپور، پایتخت مالزی جهت مشخص نمودن قواعد استاندارد این بازی دور یكدیگر جمع شدند. جهت ترویج بیشتر این ورزش در مالزی رقابت‌های داخلی در سال ۱۹۶۲ برنامه‌ریزی و اجرا و پنانگ برنده اولین كاپ طلایی خیر جوهری شد. از ایــــن رو Sepak Rage Jaring یك ورزش مردمی در كشور شد و سپك تاكرای مدرن، امروزه ورزش ملی مالزی تلقی می‌گردد.
در سال 1965 این ورزش به چیزی شبیه سپک تاکراي امروزی با قوانینی تغییر یافته انجام می‌شد. ضمن این که کمی بین‌المللي‌تر شده بود و در زمینی به اندازه زمين بدمینتون بازی می‌شد. در بازی‌هایی آسیایی BEIJING سال ۱۹۹۰، هیروشیما سال ۱۹۹۴ و بانكوك ۱۹۹۸ اين ورزش دارای مدال بوده است. مسابقات زنان در این رشته برای اولین بار در سال ۱۹۹۷ در هشتمین دوره مسابقات جهانی کینز کاپ در تایلند برگزار شد.
- تاريخچه سپك تاكرا در ایران:
سپک تاکرا در سال 1382 و توسط تعدادی از علاقه‌مندان و کارشناسان ورزش وارد ایران شد. با توجه به جذابیت این رشته ورزشی و علاقه‌مندی و توانمندی ایرانیان در مهارت‌های فردی و انجام حرکات اکروباتیک، این رشته به سرعت جای خود را در میان جوانان ایرانی باز نمود.
نخستین مسئول این رشته علی فولادی راد بود که تا سال 1388 مسئولیت این رشته را به عهده داشت. در این سال مهدی سلامی سرپرستی این رشته را از طرف فدراسیون ورزش‌های همگانی به عهده گرفت، تا این که در پایان سال 1388 ریاست این انجمن بر عهده سهراب آزاد گذارده شد. وي نيز بلافاصله و براي نخستين بار تيم‌هاي ملي سپك تاكراي بانوان و تيم ملي ساحلي آقايان را راه‌اندازي كرد.
بی‌شک مهم ترین دلیل رشد و توسعه سپک تاکرا در ایران آشنایی دانشجویان دوره کارشناسی تربیت بدنی دانشگاه شهید رجایی تهران در سال‌های ابتدایی ورود سپک تاکرا به ایران با این رشته ورزشی بود. با توجه به عدم برگزاری دوره‌های آموزشی و در اختیار نداشتن حتی يك فیلم آموزشی در آن سال‌ها، دانشجویان مذکور نسبت به تجزیه و تحلیل مهارت‌های این رشته ورزشی اقدام و پس از پایان دوران تحصیل ضمن توسعه و بسط در سایر استان‌های کشور، نسبت به آموزش ورزشکاران مستعد اقدام نمودند که از آن جمله می‌توان از پیام شیرعلی، محمد رضوی، محمد یوسفی، مسلم خدابخش، مهدی رضایی و محمد مرادی نام برد.
البته در تعداد دیگری از استان‌ها نیز بعضی از افراد علاقه‌مند نسبت به فعال نمودن و آموزش این رشته ورزشی اقدام نمودند. سرمربیگری تیم ملی سپک تاکراي ایران در بخش آقايان به ترتیب به عهده آقایان محمد یوسفی "هکتورسنتیلاس " سومکیت " هریس عبدالرحمن و محمد مرادی بوده است.
هم اکنون اکثر استان‌های کشور فعالیت گسترده‌ای در سپک تاکرا دارند. از ابتدای شروع فعالیت سپک تاکرا تا سال 1390 نوزده دوره مسابقه رسمی در بخش آقایان و هفت مسابقه در بخش بانوان برگزار شده است و تیم‌های ملی سپک تاکرا و هوپ تاکراي کشورمان در 13 رقابت برون مرزی از جمله مسابقات جهانی المپیک آسیایی و بازی‌های اسیایی داخل سالن شرکت داشته‌اند.