در افسانه‌های روم باستان آمده است که برای حمل بیماران از گردونه‌های جنگی استفاده می‌شده است و بدین‌وسیله آنان را از صحنه‌های نبرد دور می‌کردند و به درمان آنان می‌پرداختند.
در دوران باستان مراکز درمانی به‌طور مجزا و مشخص، وجود نداشتند. در یونان باستان نیز معابد، محل درمان بیماران بودند. شاید اولین مراکز درمانی مستقل، در سری‌لانکای امروزی در سال های حدود 430 قبل از میلاد حضرت مسیح شکل گرفته باشند.
پس از آن در قرن اول قبل از میلاد، رومی‌ها نوعی بیمارستان یا مرکز درمانی برای ارائه خدمات درمانی به گلادیاتورهای زخمی در شهرها ایجاد کردند و نام Valetudinaria بر آن نهادند.
با شکل گرفتن مراکز درمانی، مسأله انتقال بیماران به این مراکز نقش جدی‌تری به خود گرفت و اقوام مختلف روش‌های مختلفی برای این مسأله برگزیدند.
قبایل سرخپوست از نوعی سورتمه، مصریان از کجاوه‌های سوار بر شتر (pannier) و سایر ملل از روش‌های دیگر برای حمل بیمار استفاده کردند.
در قرن 15 میلادی پادشاه اسپانیا، شاه فردیناند و همسرش ملکه ایزابل نوعی بیمارستان سیار به نام ambulancia طراحی کردند که در صحنه نبرد به کمک سربازان زخمی می‌شتافت.
در سال 1793 میلادی، دکتر دومینیک ژان لاری (Dominique-jean Larrey) پزشک ارشد سپاه ناپلئون طی جنگ فرانسه و پروس نوعی بیمارستان سیار به نام ambulance volante را طراحی کرد که به قصد انجام اقدامات اولیه و انتقال مجروحان به پشت خط مقدم به‌کار می‌رفت.
همزمان با وی، بارون پرسی (Baron F.P. Percy) نوعی درشکه با قابلیت حمل تعداد زیادی مجروح از خط مقدم به نواحی امن‌تر طراحی کرد و نام آن را mobile emergency room گذاشت.
طی جنگ‌های داخلی ایالات متحده با تدبیر جاناتان لترمن (Jonathan letterman) نوعی درشکه برای حمل مجروحان به‌کار گرفته شد که به آن‌هاRucker wagon گفته می‌شد.
استفاده از این‌گونه وسایل نقلیه در سال 1832 برای جابجایی بیماران در اپیدمی وبا در لندن نیز رواج پیدا کرد.
بالاخره در سال 1865 اولین سیستم خدمات پیش بیمارستانی برپایه بیمارستان (hospital based) در سین سیناتی آمریکا طراحی شد.
در سال 1869 آمبولانس‌هایی در نیویورک به‌کار گرفته شدند که دارای برخی وسایل امدادی از جمله آتل و... و داروهایی مثل مرفین بودند.
اولین آمبولانس‌های موتوردار (اتومبیل) در سال 1899 در شیکاگو طراحی شدند.