این کاروان بعد از پایان دفاع مقدس، گروه‌های مردمی خود جوش متشکل از رزمندگان شکل گرفت که در ایامی خاص نظیر عید نوروز، ایام محرم و... کارون‌هایی را برای بازدید از مناطق جنگی سامان می‌دادند و محل‌هایی نظیر یادمان‌های فعلی شلمچه، اروند کنار و فتح المبین مورد بازدید این کاروان‌ها قرار می‌گرفت. این روند تا سال ۱۳۷۶ ادامه پیدا کرد.
پس از سال ۱۳۷۶ بسیج دانشجویی از ظرفیت‌های اردوهای راهیان نور استفاده کرد و اعزام کاروان‌های دانشجویی شروع شد. سپس بسیج محلات نیز شروع به اعزام کاروان‌هایی نمودند.
سفر مقام معظم رهبری در تاریخ ۸/۱/۷۸ به یادمان شلمچه و حضور در میان زائران راهیان نور باعث شد توجه ویژه‌ای به موضوع راهیان نور در نیروهای مسلح بوجود آید، همچنین استقبال مردم از راهیان نور نیزگسترده‌تر شد. بطوری که در تاریخ ۱۲/۱۲/۷۸ دستورالعملی مبنی بر تشکیل ستاد هماهنگی راهیان نور با مسئولیت و ریاست بنیاد حفظ آثار و نشر ارزش‌های دفاع مقدس از سوی ستاد کل نیروهای مسلح ابلاغ گردید در این دستور العمل به ۲۱ محل جهت بازدید کاروان‌های راهیان نور اشاره شده است.
در سال ۱۳۸۴ و با ابلاغ رهبری، ستاد مرکزی راهیان نور در قالب اساسنامه بنیاد حفظ آثار و نشر ارزش‌های دفاع مقدس ماموریت خود را از سر گرفت. به همین منظور ستاد مرکزی راهیان نور با هدف ساماندهی به وضعیت راهیان نور در سال ۱۳۸۳ ذیل ساختار بنیاد حفظ آثار و نشر ارزش‌های دفاع مقدس تعریف و در سال ۱۳۸۴ ستاد مرکزی راهیان نور تأسیس شد.
همچنین اردوهای راهیان نور از سال ۱۳۹۰ در قالب محتوای آموزشی وارد مدارس کشور شود و به عنوان دوره عملی درس آمادگی دفاعی دبیرستان قرار گیرد.