به گزارش همشهری آنلاین از معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری، سورنا ۴، عنوان نسل چهارم ربات انسان‌نمای ایران است که ۲۳ آذرماه سال ۱۳۹۸ با حضور سورنا ستاری معاون علمی و فناوری رییس‌جمهوری رونمایی شد.
سورنا ۴ در سال ۱۳۹۸ توسط انجمن بین‌المللی مهندسان برق و الکترونیک (IEEE) مورد توجه رسانه‌ها قرار گرفت و به تازگی توسط انجمن مهندسین مکانیک آمریکا (ASME) از آن به عنوان یکی از ۱۰ ربات انسان‌نمای شاخص سال ۲۰۲۰ میلادی نام برده شده است.
عقیل یوسفی کما، مجری طرح سورنا ۴، در حاشیه مراسم رونمایی از این ربات به همشهری گفته بود: «نرم‌افزار سورنا ۴ به گونه‌ای نوشته شده تا افرادی که تا حدودی با فناوری رباتیک آشنا هستند، بتوانند برای آن برنامه‌نویسی کنند.»
او همچنین بر موضوع تجاری‌سازی این روبات تاکید کرد و گفت: «درصورتی که تکنولوژی‌های مشابه سورنا ۴ وارد عرصه زندگی مردم نشوند، به نتیجه‌ای که از آن انتظار می‌رود دست نیافته‌ایم.»
پیمان صالحی، معاون تجاری‌سازی و نوآوری معاونت علمی و فناوری ریاست‌جمهوری هم در گفت‌وگو با همشهری هزینه کل این پروژه را ۵/۳ میلیارد تومان اعلام کرده بود.
نسل موفق ربات ایران‌ساخت4
نخستین ربات انسان‌نمای سورنا در سال ۱۳۸۷ با ۸ درجه آزادی و نسل دوم آن در سال ۱۳۸۹ با ۲۲ درجه آزادی طراحی و ساخته شده است.
در مقایسه با نسل سوم این ربات که ۳۱ درجه آزادی دارد و در سال ۱۳۹۴ رونمایی شده است، ربات سورنا ۴ دارای ۴۳ درجه آزادی است. همچنین با بهبود طراحی دست ربات، قابلیت گیرش اجسام مختلف با اشکال مختلف برای این ربات فراهم شده است.
ربات سورنا ۴ همچنین با طراحی بهینة سازه ربات، بومی‌سازی طراحی و استفاده از فناوری چاپ سه بعدی، با قد ۷/۱ متر و وزن ۶۸ کیلوگرم در مقایسه با نسل قبل از خود سبک تر شده و ربات را به بستری مناسب برای پژوهش‌های دانشگاهی تبدیل کرده است.
در حالی که سرعت متوسط ربات سورنا ۳ در هنگام راه رفتن برابر ۳/۰ کیلومتر بر ساعت است، ربات سورنا ۴ با کمک طراحی مسیر دینامیکی و کنترل‌کننده‌های برخط، از قابلیت راه رفتن پیوسته با سرعت ۷/۰ کیلومتر بر ساعت برخوردار است.
با استفاده از حسگرهای تماسی نوین ساخته شده در مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته (CAST) دانشگاه تهران، ربات سورنا ۴ امکان راه رفتن روی سطوح ناهموار را علاوه بر سطوح صاف دارد.
برای بررسی و پیاده‌سازی حرکت های مختلف ربات از جمله گرفتن اشیا، حرکت به جانب، عقبگرد، دور زدن، شوت زدن و بازیابی تعادل، از شبیه‌سازهای گزبو(Gazebo)، کورئونوید (Choreonoid) و متلب (MATLAB) استفاده شده است.
همچنین با افزایش فرکانس حلقه کنترلی ربات نسل جدید به ۲۰۰ هرتز، امکان پیاده‌سازی کنترلرها و تخمین‌گرهای برخط روی ربات فراهم شده است. علاوه بر این، با کمک میان‌افزار سیستم عامل رباتیک (ROS)، امکان اجرای همزمان برنامه‌ها، پایش وضعیت ربات به صورت برخط و اجرای بلادرنگ الگوریتم‌ها برای ربات سورنا ۴ امکان‌پذیر شده است.
یکی از اهداف اصلی پروژه سورنا ۴، ساخت رباتی با قابلیت تعامل بیشتر با محیط اطراف و انسان بوده است. ربات جدید قابلیت تشخیص چهره انسان و شمارش آنها، تشخیص اشیا و یافتن موقعیت آنها، تشخیص حرکت انسان، تشخیص گفتار و پاسخ دادن به آنها را داراست.
همچنین با ترکیب حرکات تمام‌تنه ربات و هوش مصنوعی، این ربات قابلیت گرفتن برخط اجسام، دنبال کردن چهره افراد و اشیا و تقلید حرکات انسان را دارد.