بر اساس رسالت تاریخی که بر عهده‌اش نهاده شده، همواره چشم‌به‌راه پویندگانی از قافله علم و آگاهی بوده است؛ و اینک پس از یک عمر بالندگی و ثمردهی به‌سان درختی تنومند، برخیل مشتاقان معارف سایه‌ای پُرمهر گسترانیده و با گنجینه‌هایی از نفایس و نوادر به علاقمندان پرشمار خود، بی‌منّت و ادعا، طعم دلچسب تلاش‌های دانشوران گذشته و حال را می‌چشاند.
این بنای آگاهی به اراده دوستدارانی از خبرگانِ فرهنگ و ادب در جمع مجلسیان منتخب مردم در اوائل تأسیس حکومت مشروطه، همزمان با استقرار مجلس و اراده حاکمیت قانون در ایران شکل گرفت، و اینگونه، اولین کتابخانه پارلمانی آسیا، با اندکی مسامحه، عمری به قدمت تاریخ تأسیس مجلس قانونگذاری (1285 شمسی) در این سرزمین دارد.
تأسیس رسمی کتابخانه‌ای با هدف بنیادین حمایت فکری و علمی نمایندگانِ مجلس که از ضرورت‌های اساسی تشکیلِ حکومت جدید بود، اگرچه در دوره نخست مجلس با همه عزمی که برای انجام این کار وجود داشت، به‌دلیل مشکلات ناشی از تغییرات اساسی در سیستم حکومتی و مشغله‌های فراوان نمایندگان میسر نشد اما با مساعی و پشتکار برخی از نمایندگان فرهیخته عضو هیأت رئیسه دومین دوره‌مجلس شورای ملی و با تصویب آیین‌نامه‌داخلی جدید مجلس شورای ملی در سال 1287 دنبال شد.
نخستین گام‌ها در گردآوری کتب، مجموعه‌های اهدایی عده‌ای از فرزندان فرزانه ملت در صدر مشروطیت بود که به امید تقویت علم و آگاهی و قانون، میراث علمی و مکتوب برجای مانده از عمری تلاش خود و خاندان خویش را به کتابخانه مجلس سپردند و بدین ترتیب هم کتابخانه را بنیان نهادند و هم نام نیک از خود برجای گذاشتند.
این کتابخانه با ابتکار عده‌ای از برگزیدگان مجلس و در رأس آنان ارباب کیخسرو ـ به اعتبار آن که سال‌ها سمت کارپردازی مجلس را داشت ـ و تنی چند از دوستداران دیگر در فضایی محدود در کنار حوضخانه ساختمان قدیمی و زیبای مجلس، موسوم به ساختمان مشروطه پا به عرصه حیات گذاشت و خیلی زود محفل انس و منزل نورانی صاحبان خرد و ارباب کمال شد.
این نهال نو رسته با اقبال پاک‌اندیشان متعهد و فهیم و اهدای مجموعه‌های نادر و نفیس، اولین کتابخانه رسمی و مدرن کشور را خیلی زود در مسند برترین و معتبرترین کانون‌های فرهنگی کشور نشانید.
پس از شکل‌گیری کتابخانه در فضای محدود و موقت جنب حوضخانه در ساختمان مشروطه، به دلیل استقبال منتخبین ملت از این جایگاه معرفتی، تلاش‌های بسیاری برای تخصیص مکان و فضایی مناسب‌تر برای این مجموعه پی‌گرفته شد.
این تلاش در دوره پنجم مجلس شورای ملی(1302 ش) به بار نشست و ساختمان موجود در ضلع شرقی باغ بهارستان یعنی عمارت عزیزالسلطانی خریداری و بخشی از آن‌ها برای تأسیس کتابخانه‌ای آبرومند اختصاص یافت.
در این زمان عبدالحمید نقیب‌زاده مشایخ به عنوان مسئول موقت منصوب گردید و تا سال 1304 در این سمت باقی ماند. در سال 1304 کتابخانه‌ی مجلس به عنوان اولین کتابخانه‌ی رسمی و دولتی نوین ایران به‌طور رسمی گشایش یافت و انسانی دانشمند و فاضل به‌نام یوسف اعتصام الملک آشتیانی به عنوان مدیر کتابخانه منصوب گردید.
رشد و توسعه این کتابخانه و افزایش مجموعه‌ها، منابع و مخازن آن، در سال‌های بعد مدیران و مسئولان کتابخانه و مجلس را بر آن داشت تا به فکر احداث ساختمانی متناسب با کاربری چندجانبه باشند، آن‌گونه که بتواند حافظ حریم علمی و حرمت معنوی مجلس بوده و پاسخگوی حجم منابع و مراجعان کتابخانه مجلس باشد. بدین ترتیب قدم دوم در 17 بهمن ماه 1341 برداشته شد و ساختمانی که در حال حاضر کتابخانه در آن قرار دارد افتتاح گردید.
کتابخانه مجلس، فعالیت‌های خویش را ادامه داد تا آنکه دوران پهلوی به سر آمد و انقلاب اسلامی از راه رسید. در پی این رویداد بزرگ تاریخی، کتابخانه مجلس تنها پس از یک توقف داوطلبانه شش‌ماهه بار دیگر به عنوان مرکزی فرهنگی فعالیت خویش را از سر گرفت.
در سال 1362 با تصمیم مسئولین وقت، کتابخانه‌مجلس سنای سابق نیز با عنوان کتابخانه شماره 2 زیر نظر کتابخانه مجلس شورای اسلامی قرار گرفت.