پدر او از دانشجویان اعزامی به خارج از کشور بود و در رشته مهندسی راه و ساختمان و مکانیک در راه آهن در آلمان درس خوانده بود. مادرش آلمانی بود و مجسمه‌سازی و نقاشی می‌کرد.
خانواده میرهادی برای پیشگیری از دچار شدن فرزندشان به بیماری‌های واگیر که در آن زمان بسیار فراوان بود، تابستان‌ها به شمیران می‌رفتند و در چادر زندگی می‌کردند. توران میرهادی در یکی از این چادر‌ها به دنیا آمد و سه ماه از دوران نوزادی خود را زیر چادر، در گهواره گذراند.
مادرش که موسیقی نیز می‌دانست، شعرها و ترانه‌ها و قصه‌های کودکان آلمانی، از جمله برادران گریم را برای او می‌خواند. گیس سفید و کدبانوی خانه نیز برایش متل‌ها و قصه‌های ایرانی را باز می‌گفت. مادر توران دوستدار فرهنگ و ادبیات ایران بود و برای آشنایی فرزندان خود با ادبیات فارسی نشست‌هایی با شرکت شاعران و نویسندگان برگزار می‌کرد.
توران میرهادی در ۱۳ سالگی زندگینامه ژاندارک را خواند و در ۱۷ سالگی با خواندن شاهنامه فردوسی با آن پیوند ناگسستنی پیدا کرد. او افزون بر آموزش زبان و ادبیات فارسی، از مادر زبان آلمانی را نیز فراگرفت. توران میرهادی پس از یادگیری زبان آلمانی به فرا گرفتن زبان‌های فرانسه و انگلیسی پرداخت. مادرش که در هنرستان کمال الملک درس تاریخ هنر می‌داد، پایه‌های هنر نقاشی را نیز به فرزندانش آموخت. میرهادی افزون بر نقاشی با موسیقی و ورزش‌های گوناگون نیز آشنایی داشت.
پس از پایان دوره دبیرستان در سال ۱۳۲۴ش. در رشته طبیعی دانشکده علوم به تحصیل پرداخت. در این هنگام، مبارزه با بی‌سوادی در ایران تازه آغاز شده بود و آموزگاران برجسته‌ای همچون جبار باغچه‌بان و محمد باقر هوشیار، جوانان را به کار سوادآموزی فرا می‌خواندند. توران میرهادی از آن ها روش سوادآموزی را فرا گرفت و با مقوله آموزش و پرورش آشنایی یافت.
با پایان گرفتن جنگ دوم جهانی، در سال ۱۳۲۵ش. در هنگامه ویرانی و گرسنگی در اروپا، به فرانسه رفت و در رشته روانشناسی تربیتی در «سوربن» و همزمان در رشته آموزش پیش از دبستان و ابتدایی در کالج «سوینه» پاریس درس خواند. بزرگ ترین دستاورد این آموزش‌ها، دستیابی به نگرشی نو به آموزش و پرورش کودکان بود. پس از بازگشت به ایران ازدواج کرد. سپس به کار در کودکستان و زبان‌آموزی پرداخت.
در سال ۱۳۳۴ش. به نام برادر از دست رفته‌اش، کودکستان فرهاد و بعدها، دبستان و راهنمایی فرهاد را بنیاد نهاد. کتاب «جستجو در راه‌ها و روش‌های تربیت» گردآمده‌ای از تجربه‌های او در درازای ۲۵ سال سرپرستی مدرسه ی فرهاد است.
میرهادی در کلاس‌های تربیت مربی کودک در شهرهای مشهد، تبریز، رشت و تهران درس می‌داد و با «اداره مطالعات و برنامه‌های وزارت آموزش و پرورش» و «سازمان کتاب‌های درسی» در زمینه آزمایش کتاب‌های درسی نو در مدرسه فرهاد و تدوین کتاب‌های درسی و برنامه ریزی درسی دوره ابتدایی همکاری داشت. با یاری مجله «سپیده فردا» و با شرکت فعال توران میرهادی، سه نمایشگاه از کتاب‌های کودکان در سال‌های ۱۳۳۵، ۱۳۳۷ و ۱۳۳۹ برگزار شد. در پی برگزاری این نمایشگاه‌ها شورای کتاب کودک با تلاش توران میرهادی و همفکران او، برای گسترش و پیشبرد هرچه بیشتر امر ادبیات کودکان در سال ۱۳۴۱ تاسیس شد.
توران میرهادی همچنین بنیادگزار و مسئول طرح فرهنگنامه کودکان و نوجوانان، اولین کتاب مرجع ایرانی برای کودکان و نوجوانان است (۱۳۵۸ش.)
از آثار او می‌توان به:
دو گفتار درباره کتابخانه‌های آموزشگاهی و نقش آن در ایجاد عادت به مطالعه، کتاب کار مربی کودک، برنامه کار سالانه مربی در مهد کودک و کودکستان، جستجو در راه‌ها و روش‌های تربیت، تعلیمات اجتماعی سوم دبستان، راهنمای تدریس کتاب تعلیمات اجتماعی سوم دبستان، دو گفتار (کتابخانه آموزشگاهی و نقش آن در ایجاد عادت به مطالعه)، آنکه رفت، آنکه آمد،اشاره کرد.
توران میرهادی در نگارش کتاب‌های تعلیمات اجتماعی، تاریخ، جغرافی و تعلیمات دینی چهارم دبستان، تعلیمات اجتماعی و دینی برای کلاس چهارم دبستان و گذری در ادبیات کودکان همکاری داشته است.
او کتاب‌ها و مقاله‌های زیر را نیز ترجمه کرده است:
افسانه چینی برای کودکان، گنجشک کوچولو، رفتار والدین ما باید چگونه باشد، تفاهم بین المللی به وسیله کتاب‌های کودکان و نوجوانان، آنچه از کنگره آموختیم، در باب افسانه‌ها و اسطوره‌ها برای کودکان و نوجوانان (با همکاری ثریا قزل ایاغ)
و مقاله‌هایی در مجله ی "سپیده فردا"، "ماهنامه آموزش و پرورش"، نشریه‌ها و گزارش‌های شورای کتاب کودک به چاپ رسیده است
توران میرهادی 18 آبان ماه 1395 دارفانی را وداع گفت.
