اولین گواهینامه رانندگی را کارل بنز، مخترع خودروهای مدرن، در سال۱۸۸۸ دریافت کرد. او برای راندن خودروی خود که موسوم به موتورواگن بود و دود و صدای قابل‌توجهی تولید می‌کرد، از دولت محلی اجازه رانندگی دریافت کرد. پس از آن نخستین کشوری که داشتن گواهینامه برای رانندگی را الزامی کرد، پروس بود که در تاریخ ۲۹ سپتامبر ۱۹۰۳ این قانون را به اجرا گذاشت. نخستین قوانین رانندگی در ایالات متحده در سال۱۹۱۰ و در ایالت نیویورک تصویب شد و نخستین ایالتی که داشتن گواهینامه را برای همه رانندگان الزامی کرد، نیوجرسی (در سال1913) بود.
در ایران سال‌ها دو نوع گواهینامه خودرو وجود داشت؛ گواهینامه پایه دو که مخصوص رانندگی با خودروهایی با ظرفیت حداکثر ۳۵۰۰کیلوگرم بود (مثل خودروهای سواری، مینی‌بوس و وانت‌بار) و گواهینامه پایه یک که مخصوص رانندگی با خودروهای بالای ظرفیت ۳۵۰۰کیلوگرم (مثل کامیون، اتوبوس و تریلر) بود. مدت اعتبار این گواهینامه‌ها ابتدا ۱۰سال بود که بعدا به پنج‌سال کاهش یافت. پس از آن و از بهار سال87 گواهینامه پایه یک و دو به قوت خود باقی ماند اما برای متقاضیان جدید صادر نمی‌شود؛ به جای آن دو نوع گواهینامه به نام‌های ب۱ و ب۲ تعریف شد. اعتبار گواهینامه ب1 دو سال بود و دارندگان آن در سال اول حق رانندگی از ساعت ۱۲ شب تا پنج صبح را نداشتند و مجاز به رانندگی خارج از شهر و در آزادراه‌ها نبودند؛ همچنین حق نداشتند با وسایل نقلیه عمومی رانندگی کنند. این افراد بعد از گذشت یک سال از تاریخ گرفتن گواهینامه ب۱ می‌توانستند با شرکت در یک آزمون گواهینامه ب۲ دریافت کنند که محدودیت‌های ذکر شده برای گواهینامه ب۱ را ندارد. پس از دو سال گواهینامه ب۱ فاقد اعتبار بود و درصورت بروز تصادف، شرکت بیمه به این افراد خدماترسانی نمی‌کرد.
گواهینامه ب2 اغلب متعلق‌به‌خودروهای 9 تا 15نفره بود که شامل خودروهای ون، آمبولانس و خدمات عمومی می‌شود و کسانی که قصد رانندگی با این نوع وسیله نقلیه را داشتند باید گواهینامه ب2 را دریافت می‌کردند.
تا پیش از این گواهینامه پایه یک در ایران برای رانندگی با تمامی وسایل نقلیه موتوری زمینی جز موتورگازی و موتورسیکلت اعتبار داشت و همچنین برای موتورسیکلت، تراکتور و ماشین‌های سنگین (شامل جرثقیل، لودر و بولدوزر) گواهینامه‌های ویژه‌ای در ایران صادر می‌شد.
اکنون اما با اجرای طرح تحول بنیادین در نظام صدور گواهینامه، همه گواهینامه‌های سابق روی یک کارت هوشمند صادر می‌شود و انواع مختلف آن به سه نوع جدید کاهش یافته است.
