وی مدنی در 4 سالگی، مادر و در 16 سالگی، پدر خود را از دست داد و دوران کودکی را با رنج و زحمت و سختی به پایان رساند.
وی در عنفوان جوانی، به قصد کسب علم و کمال، به شهر مقدس قم عزیمت کرده، به رغم مشکلات فراوان شخصی ناشی از درگذشت پدر و استبداد عصر رضاخانی، با پشتکار وافر به تحصیل علوم دینی مشغول شد.
او در حوزه علمیه قم، پس از گذراندن مراحل مقدماتی، از محضر اساتید بزرگ فقه و اصول و فلسفه بهره‌مند گردید. مدتی پای درس مرحوم آیت‌الله حجت‌کوه‌کمری (ره) و آیت‌الله سیدمحمدتقی خوانساری (ره) حاضر شد و مدت چهار سال نیز در محضر امام خمینی قدس سره حضور یافت و از دروس فلسفه و عرفان و اخلاق ایشان بهره‌مند شد.
سید‌اسدالله مدنی، پس از مدتی به نجف‌اشرف هجرت کرده، در حوزه علمیه نجف اشرف، در کنار تکمیل تحصیلات عالی خویش، تدریس در سطوح مختلف را شروع کرده و به دستور مرحوم آیت‌الله حکیم (ره)، کرسی تدریس لمعه، رسائل، مکاسب و کفایه را به عهده گرفت و در اندک زمان، جزو اساتید معروف حوزة علمیة نجف‌اشرف به شمار آمد.
شهید محراب، در نجف‌اشرف، در درس خارج مرحوم آیت‌الله سید عبدالهادی شیرازی (ره) و مرحوم آیت‌الله حکیم (ره) و مرحوم آیت‌الله (ره) خوئی (ره) شرکت کرده، و از مراجع بزرگی از جمله آیت‌الله حکیم در نجف و آیت‌الله حجت‌کوه‌کمری در قم، و آیت‌الله خوانساری اجازة اجتهاد دریافت کرد.
شهید آیت اللّه مدنی از مجاهدان غیوری است که نخستین فعّالیّت سیاسی و اجتماعی خود را ستیز با فرقه گمراه بهائیت قرار داد. به روایت تاریخ، رضاخان و عوامل داخلی استعمار برای سرکوب اسلام، مخصوصا مکتب شیعه، زمینه فعّالیّت بهائیت و دیگر فرقه‌های ساختگی را فراهم نمودند؛ تا آنجا که در زمانی کوتاه، سرمایه داران بهایی در آذربایجان و به ویژه اطراف تبریز، بعضی از کارخانه های برق را در دست گرفتند.
وی پس از آگاهی از وضع موجود، با سخنرانی های افشاگرانه و تحریم برق تولیدی آن کارخانه ها و منع خرید و فروش با این فرقه گمراه، سرانجام شهر مذهبی آذرشهر را از لوث وجود استعمارگران پاک نمود.
پس از به ثمر رسیدن قیام خونین ملّت ایران به رهبری امام خمینی، شهید محراب آیت اللّه مدنی ــ این یار دیرینه امام که پرچم مبارزه را آنی بر زمین نگذاشته و از سنگری به سنگر دیگر، در صف مقدّم مبارزه حرکت کرده بود ــ فصل دیگری از مبارزات خود را برای پاسداری از انقلاب شکوهمند اسلامی آغاز نمود.
او این بار با تصدّی نمایندگی مجلس خبرگان قانون اساسی از طرف مردم همدان خدمت به نظام مقدّس جمهوری اسلامی ایران را آغاز کرد. این مبارز خستگی ناپذیر در سنگر نماز جمعه با افشای ماهیّت پلید عناصر فرصت طلب، ملی گرا و لیبرال و نیز منافقین کوردل، توطئه های استعمار و عناصر داخلی آنان را نقش بر آب نمود و از حریم انقلاب اسلامی پاسداری کرد.
آیت اللّه مدنی در موقعیّت‌های مختلف، هرگز ساده زیستی و زهد را فراموش نکرد و همیشه با زندگی اشرافی، علنی و عملی، مبارزه کرد. زندگی ساده او همیشه توطئه‌های دشمن را برای تخریب شخصیت وی نقش بر آب می کرد.
هنگامی که از قیامت سخن می گفت، چنان می گریست که گویی صحرای محشر و عظمت آن را می بیند. او خودساخته‌ای بود که جامعه سازی کرد.
او به تهذیب نفس و تقوی بسیار اهمیّت می داد و معتقد بود پیروزی بر دشمنان و طاغوتیان زمان در گروی اصلاح نفس و خودسازی است.
آیت الله مدنی در 20 شهریورماه 1360، پس از اتمام خطبه‌های نماز جمعه، با انفجار نارنجک منافقی کوردل به شهادت رسید.
