سوار کار شجاعی بود و نامش در جنگ‌ها و فتوحات اسلامی زبانزد مسلمانان. او در کوفه می‌زیست و از کسانی بود که از کوفه برای امام حسین علیه السلام نامه نوشت و به عهد و پیمانش وفادار ماند.
او با ورود مسلم بن عقیل به کوفه، برای امام حسین علیه السلام بیعت گرفت و در محاصره قصر عبیدالله بن زیاد نقش حساس و کلیدی ایفا کرد.
او وکیل مسلم بن عقیل در کوفه بود و مسؤلیت جمع آوری اموال و خرید سلاح و گرفتن بیعت از مردم را بر عهده داشت .
پس از دستگیری مسلم بن عقیل و هانی بن عروه و شهادت آن دو بزرگوار، مدتی مخفیانه زیست، آن گاه با خانواده‌اش از کوفه فرار کرد، به حسین علیه السلام پیوست و جان خویش را فدای امام خود ساخت.
در روز عاشورا هنگامی که فرمان حمله‌ی همه جانبه سپاه عمر سعد صادر شد، مسلم بن عوسجه در جانب چپ سپاه امام حسین علیه السلام می‌جنگید و دلاورانه به دشمن حمله می‌برد.
او در حالی که شمشیرش در دست راستش بود، چنین رجز می‌خواند: اگر می‌خواهید مرا بشناسید، بدانید که من دلاوری از برگزیدگان بنی اسدم. کسی که بر من ستم کند از راه سعادت جدا شده و به دین خدای جبار و بی نیاز کافر گردیده است.
و پیوسته شمشیر بر دشمن فرود می‌آورد، تا این که «مسلم بن عبدالله ضبابی» و «عبدالرحمن بن ابی خشکاره الیجلی» به وی حمله بردند و از شدت جنگ غبار غلیظی میدان نبرد را فرا گرفت.
هنگامی که غبار از صحنه جنگ فرو نشست، مشاهده کردند که مسلم بن عوسجه بر روی زمین افتاده است. در آخرین لحظات حیات او امام حسین علیه السلام بر بالین وی حاضر شد.
امام علیه السلام به او فرمود: ای مسلم بن عوسجه! خداوند تو را رحمت کند.
و این آیه را تلاوت فرمود: بعضی پیمان خود را به آخر بردند و در راه او شربت شهادت نوشیدند و بعضی دیگر در انتظارند و هرگز تغییر و تبدیلی در عهد و پیمان خود ندادند. (سوره احزاب، آیه 23)
آن گاه حبیب بن مظاهر به بالینش رفت و گفت: ای مسلم بن عوسجه، شهادت تو سخت بر من گران است. تو را به بهشت بشارت می‌دهم.
مسلم بن عوسجه با صدای ضعیفی گفت: خداوند تو را هم مژده خیر بدهد!
حبیب بن مظاهر گفت: اگر یقین نداشتم که به زودی به تو ملحق می‌شوم، دوست داشتم هر چه می‌خواهی به من وصیت کنی تا چنان که شایسته‌ی آنی به آن عمل کنم.
مسلم بن عوسجه گفت: تو را به این مرد سفارش می‌کنم که جان خود را فدای او کنی.
و با دست خود به امام علیه السلام اشاره کرد.
حبیب پاسخ داد: قسم به خدای کعبه چنین خواهم کرد.
